当庭是可以做认罪认罚的。被告人认罪认罚的，审判长应当告知被告人享有的诉讼权利和认罪认罚的法律规定，审查认罪认罚的自愿性和认罪认罚具结书内容的真实性、合法性。
根据<法发〔2021〕21号《最高人民法院最高人民检察院关于常见犯罪的量刑指导意见（试行）》>对于被告人认罪认罚的，综合考虑犯罪的性质、罪行的轻重、认罪认罚的阶段、程度、价值、悔罪表现等情况，可以减少基准刑的30%以下。
以上回答仅供参考，不作为正式的法律意见。
